Начальный этап:
История исследования Африки относится к глубокой древности. Древние египтяне осваивали северную часть континента, продвигаясь вдоль побережья от устья Нила до залива Сидра, проникали в Аравийскую, Ливийскую и Нубийскую пустыни. Около VI в. до н. э. финикийцы совершали длительные морские походы вокруг Африки. В VI в. до н. э. карфагенянин Ганнон мореплаватель предпринял плавание вдоль западного побережья континента. Согласно записи на плите, оставленной им в одном из храмов Карфагена, он достиг внутренней части Гвинейского залива, куда европейцы проникли спустя почти две тысячи лет. В период римского владычества и позднее рыбацкие суда достигали Канарских островов, римские путешественники проникали глубоко в Ливийскую пустыню (Л. К. Бальб, С. Флакк).
В 525 византийский купец, мореплаватель и географ Козьма Индикоплов поднялся вверх по реке Нил, пересек Красное море и объездил побережье восточной Африки. Он оставил 12-томное сочинение, служившее единственным для своего времени источником сведений о реке Нил и сопредельных территориях.
Второй этап:
После завоевания Северной Африки (VII в.) арабы много раз пересекали Ливийскую пустыню и пустыню Сахару, начали изучать реки Сенегал и Нигер, озеро Чад.
В одной из наиболее ранних географических сводок Ибн Хордадбеха в IX в. содержатся сведения о Египте и торговых путях в эту страну.
В начале XII в. Идриси показал Северную Африку на карте мира, которая по точности значительно превосходила существовавшие тогда в Европе карты. Ибн Баттута в 1325-1349, выйдя из Танжера, пересек северную и восточную Африку, посетил Египет. Позднее (1352-1353) он прошел Западную Сахару, побывал в г. Тимбукту на реке Нигер и затем возвратился назад через Центральную Сахару. Оставленное им сочинение содержит ценные сведения о природе посещенных им стран и нравах населяющих их народов.
В 1417-1422 китайский флотоводец Чжэн Хэ в одном из своих многочисленных походов, пройдя Красным морем, обогнул полуостров Сомали и, двигаясь вдоль восточного побережья, достиг острова Занзибар. В XV-XVI вв. изучение Африки было связано с поисками португальцами морского пути в Индию. В 1441 Н. Триштан достиг мыса Кап-Блан. Д. Диаш в 1445-1446 гг. обогнул крайнюю западную точку Африки, которую назвал Зеленым мысом. В 1471 Фернандо По открыл остров, названный его именем. В 1488 Б. Диаш открыл крайнюю южную точку Африки, назвав ее мысом Бурь (впоследствии переименован в мыс Доброй Надежды); в 1500 неподалеку от этого мыса во время бури Б. Диаш погиб. На основании отчетов Б. Диаша маршрут в Индию разработал португальский мореплаватель Васко да Гама. В 1497-1498 он, направляясь в Индию из Лиссабона, обогнул мыс Доброй Надежды и прошел вдоль восточного побережья до 3° 20′ ю. ш. (город Малинди). В 1487-1492 П. Ковильян совершил путешествие из Лиссабона через Средиземное море до устья Нила, а далее прошел вдоль юго-западного побережья Красного моря до г. Суакин.
К концу XVI в. были установлены контуры континента.
В XVII в. во внутренних районах Африки, к югу от экватора, португальскими путешественниками были открыты озера Тана (1613) и Ньяса (1616), исследованы истоки Голубого Нила и нижнее течение реки Конго. На западе континента французская экспедиция А. Брю в XVII в. исследовала реку Сенегал, английская — реку Гамбия.
Четвертый этап:
С конца XVIII в. стремление овладеть новыми богатыми источниками природных ресурсов стимулировало изучение Африки английскими, французскими и немецкими путешественниками. Экспедиции сосредотачиваются во внутренних областях континента. Англичане создают специальную «Ассоциацию для содействия открытия внутренних частей Африки», которая организовала ряд важных экспедиций. М. Парк в 1795-1797 и 1805-1806 изучал верховья реки Нигер, У. Аудни, Д. Денем и Х. Клаппертон в 1822-1823 пересекли Сахару с севера на юг (от города Триполи до озера Чад) и доказали, что река Нигер не берет свое начало из этого озера. Переход через Сахару в 1827-1828 совершил французский путешественник Р. Кайе. В 1830 английская экспедиция изучила низовья и устье реки Нигер (Р. Лендер и Д. Лендер).
В конце XVIII— первой половине XIX в. начинается изучение Южной Африки, первым исследователем которой был английский путешественник Дж. Барроу. В 1835 Э. Смит обследовал реку Лимпопо, в 1868 С. Эрнскайн прошел по ее притоку Олифантс.
Географическое и геологическое изучение бассейна Голубого Нила проводила в 1847-1848 русская экспедиция Е. П. Ковалевского, первого из русских путешественников, описавших Абиссинию. В середине XIX в. в бассейне Белого Нила работали французские (А. Ленан де Бельфона и Д’Арно) и немецкая экспедиции (Ф. Верне). Высшую точку материка вулкан Килиманджаро открыли в 1848-1849 немецкие миссионеры И. Крапф и И. Ребман. Английская экспедиция Дж. Спика и Р. Ф. Бертона в 1856-1859 обнаружила озеро Танганьика. В 1858 озеро Виктория открыл Дж. Спик, позднее (1860-1863) установивший совместно с Дж. Грантом, что из этого озера берет начало река Нил.
Большой вклад в исследование Африки внес шотландский путешественник Д. Ливингстон, в 1849 открывший озеро Нгами, первым из европейцев пересекший Южную Африку с запада на восток (1853-1856), попутно обследовав значительную часть бассейна реки Замбези и открыв крупнейший в мире водопад Виктория (1855). В 1867-1871 он изучил южные и западные берега озера Танганьика, открыл озеро Бангвеулу.
В Европе экспедицию Ливингстона считали пропавшей и на его поиски отправился журналист Г. М. Стэнли, встретившийся с Ливингстоном в 1871 на озере Танганьика. Далее они вместе обследовали северную часть этого озера и выяснили, что оно не связано с Нилом. Еще одну экспедицию на поиски Ливингстона в 1873 возглавил английский моряк и путешественник В. Л. Камерон. Однако его помощь запоздала, т. к. к тому времени Ливингстон умер от лихорадки. Камерон продолжил путешествие и 1874 достиг озера Танганьика и открыл его сток — реку Лукуга.
Исследования Сахары провели немецкие путешественники Г. Рольфс, в 1865-1867 первым из европейцев пересекший Африку от берегов Средиземного моря (город Триполи) до Гвинейского залива (город Лагос), и Г. Нахтигаль, осуществивший в 1869-1874 поход в район озера Чад. Он первым из европейцев достиг нагорья Вадаи и собрал обширный материал о природе и населении внутренних районов Центральной Африки.
Позднее он опубликовал трехтомный труд «Сахара и Судан» (1879-1889). Русский биолог, врач и путешественник А. В. Елисеев в 1881, будучи еще студентом, отправился в Египет, проехал вверх по Нилу до Сиута, а затем два месяца странствовал по Аравии. Три года спустя он вновь посетил Африку, из города Триполи он переехал в Алжир, прошел по Сахаре, побывал в Марокко; его перу принадлежит много географических сочинений, в т. ч. и об Африке.
Русский путешественник В. В. Юнкер в 1876-1878 совершил большое путешествие по Центральной Африке, во время которого провел географические и этнографические наблюдения, уточнил гидрографию истоков реки Белый Нил. В следующей экспедиции в 1879-1886 он исследовал водораздел рек Нил и Конго; результаты своих наблюдений обобщил в книге «Путешествия по Африке (1877-1878 и 1879-1886)» (1949).
В 1896-1900 трижды побывал в Эфиопии русский путешественник А. К. Булатович, провел съемку слабоизученных юго-западных и западных областей страны, первым из европейцев пересек горную область Каффа. Территорию современной Анголы и Мозамбика изучали португальцы А. А. Серпа Пинту (1877-1879), который открыл истоки рек Кунене и Кубанго, Э. Бриту Капелу и Р. Ивенш (1877-1879), пересекшие континент с запада на восток.
В результате географических исследований к концу XIX в. были изучены четыре великие африканские реки: Нил, Нигер, Конго и Замбези.
В начале XX в. выявлены огромные природные ресурсы африканского континента.
